機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)你知道嗎?
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機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu):
水平多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂般有三個(gè)主自由度,Z1轉(zhuǎn)動(dòng),Z2轉(zhuǎn)動(dòng),Z移動(dòng)。通過(guò)在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動(dòng),Y轉(zhuǎn)動(dòng)可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn)。
直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂有三個(gè)主自由度。X移動(dòng),Y移動(dòng),Z移動(dòng)組成,通過(guò)在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動(dòng),Y轉(zhuǎn)動(dòng),Z轉(zhuǎn)動(dòng)可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn)。
對(duì)于工業(yè)應(yīng)用來(lái)說(shuō),有時(shí)并不需要機(jī)械手臂具有完整的六個(gè)自由度,而只需其中的個(gè)或幾個(gè)自由度。直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂可以由單軸機(jī)械手臂組合而成。單軸機(jī)械手臂作為個(gè)組件在工業(yè)中應(yīng)用廣泛。下圖為單軸機(jī)械手臂。單軸機(jī)械手臂的組件化大大降低了工業(yè)設(shè)計(jì)的成本,因?qū)e制造商擁有良好的質(zhì)量保證和批量生產(chǎn)的勢(shì),使用組件比自行設(shè)計(jì)機(jī)械手臂更具勢(shì)。常見(jiàn)的直交機(jī)械手組合有懸臂式,龍門式,直立式,橫立式等樣式。
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