注塑機(jī)機(jī)械手的手部是用來直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著差異，因此注塑機(jī)機(jī)械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對所抓取的制品的形狀有較大的適應(yīng)性。夾持式手部由手指，傳動機(jī)構(gòu)和驅(qū)動裝置組成。

對于夾持式手部，進(jìn)行注塑機(jī)機(jī)械手設(shè)計選用時主要考慮以下幾點(diǎn)。

（1）手部應(yīng)具有適應(yīng)的夾緊力和驅(qū)動。

（2）手指應(yīng)具有足夠的開關(guān)范圍。

（3）手指對制品應(yīng)具有一定的夾持精度。

（4）手部對制品應(yīng)具有一定的適應(yīng)能力，且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。

機(jī)械手從動力上來講有伺服的也有氣缸的，還有伺服氣缸混合的。從動作上來講有橫走式的也有反轉(zhuǎn)式的，高級點(diǎn)的也有6軸機(jī)械手。

咱們就以常用的友信注塑機(jī)機(jī)械手為例進(jìn)行簡單說明。注塑機(jī)機(jī)械手可以沿XYZ（即前后、左右、上下）方向移動。手臂的末端可以安裝取出治具，取出治具上面可以根據(jù)產(chǎn)品不同安裝取出產(chǎn)品用的吸盤或抱具，或夾取料頭用的氣動夾嘴。當(dāng)模具開模后，機(jī)械手臂下降到模具內(nèi)合適的位置吸住產(chǎn)品、夾住料頭，并將產(chǎn)品和料頭從模具上取出來，然后機(jī)械手臂上升到模具上面，再移動到注塑機(jī)后面（有時移動到前面），夾嘴在料頭箱上方開放，讓料頭落下到料頭箱內(nèi)。

產(chǎn)品隨注塑機(jī)機(jī)械手繼續(xù)移動到合適位置后手臂下降，手臂反轉(zhuǎn)90度，將產(chǎn)品放在傳送帶或整列機(jī)上。然后機(jī)械手臂回到模具上方等待取出下一模產(chǎn)品。大概就是這么一個過程。因此需要根據(jù)產(chǎn)品要求先設(shè)定好機(jī)械手動作模式，并設(shè)定好機(jī)械手每一步動作需要到達(dá)的位置和速度，以及等待時間等。試運(yùn)行沒有問題后才可以全自動運(yùn)轉(zhuǎn)。

當(dāng)然具體的調(diào)整需要一定的熟練過程和經(jīng)驗(yàn)積累。因此想用機(jī)械手的話一定要先仔細(xì)閱讀機(jī)械手操作說明書，按照說明書的講解一步一步的調(diào)整。

注塑機(jī)機(jī)械手手臂的組成：

（1）運(yùn)動元件。如油缸、氣缸、齒條、凸輪等是驅(qū)動手臂運(yùn)動的部件。

（2）導(dǎo)向裝置。是保證手臂的正確方面及承受由于工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)的力矩。

（3）手臂。起著連接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、導(dǎo)向桿、控制件等都安裝在手臂上。

此外，根據(jù)注塑機(jī)機(jī)械手運(yùn)動和工作的要求，如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動檢測裝置等，一般也都裝在手臂上。所以手臂的結(jié)構(gòu)、工作范圍、承載能力和動作精度都直接影響注塑機(jī)機(jī)械手的工作性能。

注塑機(jī)機(jī)械手的日常維護(hù)保養(yǎng)。

1、各部位螺絲,銜接緊固件有無松脫

由于長期持續(xù)作業(yè)，各部位螺絲、銜接緊固件的松脫是導(dǎo)致注塑機(jī)機(jī)械手和成型機(jī)模具破損的原因。

a.臂上升/下降,引入/引退,橫行及旋出、旋入等固定部位的螺絲,螺母是否松脫

b.上下行程及引入行程調(diào)整用的擋板,防落器托架的固定螺絲是否松脫。

c.機(jī)體單元和控制箱間的機(jī)箱內(nèi)的端子是否松脫.(誤動作原因)

2、氣壓回路與各部位銜接線的查看

a.氣管的扭折損害會影響氣壓的恰當(dāng)流量.

b.對進(jìn)氣過濾器內(nèi)的積水及油污進(jìn)行清洗.

c.各氣管接頭或氣管有無漏氣現(xiàn)象.(形成氣壓不足)

d.信號銜接線的損害會導(dǎo)致注塑機(jī)機(jī)械手發(fā)生誤動作或漏電現(xiàn)象.

3、注塑機(jī)機(jī)械手動作測驗(yàn)及限位檢測信號的承認(rèn)查看

a.定時測驗(yàn)注塑機(jī)機(jī)械手配件及各動作是否有反常現(xiàn)象。如:動作時異響

b.查看注塑機(jī)機(jī)械手信號及各限位檢測開關(guān)信號,在注塑機(jī)機(jī)械手動作時,輸入,輸出的檢測信號有無閃耀現(xiàn)象。

c.檢查各限位檢測開關(guān)是否有因注塑機(jī)機(jī)械手長期作業(yè)而引起的方位移位改變,形成注塑機(jī)機(jī)械手限位檢測信號的不良現(xiàn)象。

4、各導(dǎo)軌外表污垢的鏟除及各移動部份的定時給油

a.下行,前后和橫行用導(dǎo)軌外表上的黃油或廢物附著所形成的污垢進(jìn)行定時清理。

b.對注塑機(jī)機(jī)械手各移動部份及機(jī)械軸承,滑塊等部件進(jìn)行定時給油及加注黃油。

注塑機(jī)機(jī)械手的特點(diǎn)：

1、安裝簡單：立柱式結(jié)構(gòu)，可連接齒輪沖床、氣動沖床及各種油壓機(jī);

2、全面滿足沖床自動上下料需求：可根據(jù)沖床高度、送料高度、下料高度自動適應(yīng);

3、傻瓜式操作：沖壓自動化機(jī)械手采用示教模式規(guī)劃運(yùn)動軌跡，簡單易用;

4、量身訂制解決方案：依客戶的個性化需求，量身訂制較好解決方案，避免客戶錯誤的設(shè)備投資;

5、應(yīng)用廣泛：噸位沖床、各種高度的機(jī)臺均可使用，多角度實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜沖壓動作，如翻轉(zhuǎn)、打廢料、側(cè)掛或斜放、堆料等。