四軸機械手作為戰(zhàn)略新興產業(yè)的重要內容，這種具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術領域，加速了國內制造業(yè)的危機感。工業(yè)沖壓機器人關鍵應用在于運動控制，而運動控制則是保證機床精度的一個重要因素。

四軸機械手是通過計算機的控制的，能大大增加四軸機械手的準確度，減少誤差率，保證生產的產品的質量的穩(wěn)定性。沖床四軸機械手壓力機控制系統(tǒng)的集成化可通過單一操作接口實現(xiàn)所有壓機和模具的各項控制功能，包括故障診斷、模具菜單配置、可編程限位開關和模具監(jiān)控及調整等，并使設備的維修保養(yǎng)更加方便，而且明顯增加壓力機的有效工作時間。

另外，四軸機械手具有現(xiàn)場通信網絡、現(xiàn)場設備互聯(lián)、互動操作性、分散功能模塊、開放式功能的現(xiàn)場總線技術是壓力機控制技術的發(fā)展方向，對實現(xiàn)自動化具有明顯推動作用。 四軸機械手可以代替工人進行繁重或者危險的生產工序，所以機械手廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等生產領域。但為了能有更好的銷售市場，提高產品的智能化水平已經迫在眉睫，才能發(fā)揮更大的空間。

特別是今年來的發(fā)展快速，四軸機械手為適應柔性化的生產要求，壓力機的所有控制功能都做到集成化，從而實現(xiàn)全套模具的菜單化管理，主要包括滑塊行程調整、平衡器氣壓的調整、氣墊行程調整以及自動化控制系統(tǒng)等各個環(huán)節(jié)的參數(shù)設定。因此，選擇準確度，工作效率高的四軸機械手是每個五金沖壓行業(yè)都需要應用到，才能給企業(yè)帶去更大的效益，保證質量可靠，同時能與客戶建立長久的合作關系，效益最大化的實現(xiàn)。

四軸機械手驅動系統(tǒng)該怎么維護？

由于四軸機械手能夠大幅度的提高生產率和降低生產成本，能夠穩(wěn)定和提高注塑產品的質量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑四軸機械手在注塑生產中的作用變得越來越重要。隨著注塑成型工業(yè)的發(fā)展，以后將有越來越多的四軸機械手用于上料、混合、自動裝卸模具、回收廢料等各個工序上，而且將朝著智能化方向發(fā)展。下面小編就來講講四軸機械手驅動系統(tǒng)吧!四軸機械手驅動系統(tǒng)扮演著一個很重要的角色，那么我們應該怎么維護呢?

如果四軸機械手采用裝配架-傳動齒輪驅動，注意在運行過程中是否有任何遲疑或晃動發(fā)生。除了光滑平穩(wěn)的動作之外的所有運動都可以表明驅動系統(tǒng)損壞或內部寄存了一些異物。

四軸機械手推動向下運動時，快速檢查裝配梁和傳動齒輪之間動作或齒隙的方法是推拖運動臂，感覺異常運動(來回動作不同)。然而由于正常的廠家公差精度非常高，因此本試驗方法將會非常不精確。

如果你懷疑裝配梁和傳動齒輪可能有問題，較好的方法是使用量程長的磁性表座。按照廠家說明書調整好四軸機械手齒隙后，檢查軸的全部行程，保證裝配梁和傳動齒輪之間沒有太緊的地方。

如果齒隙不能調整，那么裝配架和傳動齒輪可能出現(xiàn)磨損，需要替換。如果必需修補裝配架和傳動齒輪，那么最好同時替換兩個構件從而保證長期性能。

至于靠傳送帶驅動的軸，密切注意傳送帶磨損落下的碎屑以及本身的損害。仔細檢查滑輪，留意源自傳送帶材料的灰塵的跡象。確保傳送帶和傳動滑輪以及槽輪的完全排列成行。方向偏離的傳送帶會非常快地磨損掉。只要是傳送帶驅動的系統(tǒng)，可按照廠家的說明書檢查傳送帶本身的預加負荷。這些規(guī)范將告訴你：相對于滑輪，在傳送帶具體位置上的適宜誤差量。

四軸機械手的控制系統(tǒng)：

四軸機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。四軸機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設計采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制四軸機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶內；位置信息存儲于時間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時間、速度等必須同時控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。

其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復使用；穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲容量較大的場合。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動作的復雜程序和精確程序來確定。

對動作復雜的四軸機械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復雜的四軸機械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計算機或微處理機控制的系統(tǒng)。

控制系統(tǒng)以插銷板用的最多，其次是凸輪轉鼓。它裝有許多凸輪，每一個凸輪分配給一個運動軸，轉鼓運動一周便完成一個循環(huán)。

四軸機械手的應用領域：

1.工業(yè)制造領域：

主要讓機器人在機械制造業(yè)中代替人完成大批量、高質量要求的工作，如汽車制造、艦船制造及某些家電產品（電視機、電冰箱、洗衣機）的制造等。化工等行業(yè)自動化生產線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝等工作，也有部分是由機器人完成的。

2.軍事領域：

主要讓機器人執(zhí)行一些自動的偵察與控制任務，尤其是一些相對較為危險的任務，比如，無人偵察機、拆除炸彈的機器人及掃雷機器人等。機器人還可以代替士兵去完成那些不太復雜的工程及后勤任務，從而使戰(zhàn)士從繁重的工作中解脫出來，去從事更加重要的工作。

3.娛樂領域：

機器人在娛樂領域的應用十分廣泛，比如，機器人足球大賽、機器人彈鋼琴和機器人寵物等。

4.醫(yī)療領域：

機器人主要用來輔助護士進行一些日常的工作，比如，幫助醫(yī)生運送用藥品及自動監(jiān)測病房內的空氣質量，等等。宜用機器人還可以協(xié)助醫(yī)生完成一些難度較高的手術，例如，眼部手術、腦部手術等。美國還發(fā)明了一種可以進入人體血管的微型機器人，幫助醫(yī)生在病人的血管內滅殺病毒。

四軸機械手的日常維護保養(yǎng)。

1、各部位螺絲,銜接緊固件有無松脫

由于長期持續(xù)作業(yè)，各部位螺絲、銜接緊固件的松脫是導致四軸機械手和成型機模具破損的原因。

a.臂上升/下降,引入/引退,橫行及旋出、旋入等固定部位的螺絲,螺母是否松脫

b.上下行程及引入行程調整用的擋板,防落器托架的固定螺絲是否松脫。

c.機體單元和控制箱間的機箱內的端子是否松脫.(誤動作原因)

2、氣壓回路與各部位銜接線的查看

a.氣管的扭折損害會影響氣壓的恰當流量.

b.對進氣過濾器內的積水及油污進行清洗.

c.各氣管接頭或氣管有無漏氣現(xiàn)象.(形成氣壓不足)

d.信號銜接線的損害會導致四軸機械手發(fā)生誤動作或漏電現(xiàn)象.

3、四軸機械手動作測驗及限位檢測信號的承認查看

a.定時測驗四軸機械手配件及各動作是否有反?，F(xiàn)象。如:動作時異響

b.查看四軸機械手信號及各限位檢測開關信號,在四軸機械手動作時,輸入,輸出的檢測信號有無閃耀現(xiàn)象。

c.檢查各限位檢測開關是否有因四軸機械手長期作業(yè)而引起的方位移位改變,形成四軸機械手限位檢測信號的不良現(xiàn)象。

4、各導軌外表污垢的鏟除及各移動部份的定時給油

a.下行,前后和橫行用導軌外表上的黃油或廢物附著所形成的污垢進行定時清理。

b.對四軸機械手各移動部份及機械軸承,滑塊等部件進行定時給油及加注黃油。