嘉善氣動(dòng)機(jī)械手如何進(jìn)行更好的系統(tǒng)控制?
文章出處:本站 人氣:10969 發(fā)表時(shí)間:2022-06-06 09:22:23
如何清理氣動(dòng)機(jī)械手?
清洗以前,檢查氣動(dòng)機(jī)械手的各保護(hù)蓋或保護(hù)層是否完好;
千萬不要將水龍頭指向軸承密封,接觸器或其它密封;
噴射的距離一定要超過 0.4m;
在清洗前,千萬不要移開任何蓋子或保護(hù)裝置;
千萬不要將高壓水龍頭指向電機(jī)的電纜末端的密封處;
盡管機(jī)器人是防水的,但也要盡量避免將高壓水噴到插頭或一接口處;
在一些工作環(huán)境下,如鑄造廠會(huì)有一些液體流過,干了之后就形成堅(jiān),干了之后就形成堅(jiān)硬的外殼,所以要清潔電纜的保護(hù)殼,避免電纜被損壞;用水或帕子清潔電機(jī)的電纜;清潔電纜外殼的殘留物。
氣動(dòng)機(jī)械手的控制系統(tǒng):
氣動(dòng)機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。氣動(dòng)機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。
控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求,設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ),然后再根據(jù)規(guī)定的程序,控制氣動(dòng)機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中,如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi);位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等;集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi),如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合,即連續(xù)控制的情況下使用。
其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場(chǎng)合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可,而同一插件又可以反復(fù)使用;穿孔帶容納的程序長度可不受限制,但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換;穿孔卡的信息容量有限,但便于更換、保存,可重復(fù)使用;磁蕊和磁鼓僅適用于存儲(chǔ)容量較大的場(chǎng)合。至于選擇哪一種控制元件,則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序和精確程序來確定。
對(duì)動(dòng)作復(fù)雜的氣動(dòng)機(jī)械手,采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的氣動(dòng)機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng)。
控制系統(tǒng)以插銷板用的最多,其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪,每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸,轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán)。
你知道氣動(dòng)機(jī)械手的關(guān)節(jié)是靠什么連接的?
不論是3軸還是6軸的氣動(dòng)機(jī)械手,采用的都是交流伺服電機(jī),并且都是帶剎車的。
編碼器一般都是絕對(duì)值的。不是絕對(duì)值的電機(jī),每次停機(jī)后存在一個(gè)回零的問題。
氣動(dòng)機(jī)械手都要用到減速器
早期進(jìn)口的ABB的氣動(dòng)機(jī)械手大都用他們自己制造的齒輪機(jī)構(gòu)減速。
6軸工業(yè)機(jī)器人的1、2、3軸用的都是RV減速機(jī),屬于擺線針輪結(jié)構(gòu)。4、5、6軸一般采用諧波減速機(jī)。由于軸承是特制的,這種擺線針輪的RV減速機(jī)軸向尺寸很短。國內(nèi)用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機(jī)。軸向尺寸比較短的伺服電機(jī)有日本的發(fā)那科,國內(nèi)廣州數(shù)控也有專門為他們自己公司工業(yè)機(jī)器人配套的伺服電機(jī),較他們傳統(tǒng)的伺服電機(jī)軸向尺寸短很多。
氣動(dòng)機(jī)械手的特點(diǎn):
1、安裝簡單:立柱式結(jié)構(gòu),可連接齒輪沖床、氣動(dòng)沖床及各種油壓機(jī);
2、全面滿足沖床自動(dòng)上下料需求:可根據(jù)沖床高度、送料高度、下料高度自動(dòng)適應(yīng);
3、傻瓜式操作:沖壓自動(dòng)化機(jī)械手采用示教模式規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡,簡單易用;
4、量身訂制解決方案:依客戶的個(gè)性化需求,量身訂制較好解決方案,避免客戶錯(cuò)誤的設(shè)備投資;
5、應(yīng)用廣泛:噸位沖床、各種高度的機(jī)臺(tái)均可使用,多角度實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜沖壓動(dòng)作,如翻轉(zhuǎn)、打廢料、側(cè)掛或斜放、堆料等。
氣動(dòng)機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn):
1、解決企業(yè)招工難、管人難的問題;
2、避免沖壓工人工傷事故發(fā)生,降低企業(yè)風(fēng)險(xiǎn);
3、機(jī)械手可24小時(shí)不間斷工作,為您創(chuàng)造更大價(jià)值;
4、安裝簡單:立柱式結(jié)構(gòu),可連接齒輪沖床、氣動(dòng)沖床及各種油壓機(jī);
5、全面滿足沖床自動(dòng)上下料需求:可根據(jù)沖床高度、送料高度、下料高度自動(dòng)適應(yīng),伸縮軸可根據(jù)實(shí)際需要自由伸展,旋轉(zhuǎn)軸可進(jìn)行自由角度的旋轉(zhuǎn);
6、傻瓜式操作:沖壓自動(dòng)化機(jī)械手采用示教模式規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡,簡單易用;
7、量身訂制解決方案:依客戶的個(gè)性化需求,量身訂制較好解決方案,避免客戶錯(cuò)誤的設(shè)備投資;
8、應(yīng)用廣泛:噸位沖床、各種高度的機(jī)臺(tái)均可使用,從而實(shí)現(xiàn)設(shè)備自由組合,全方位、多角度實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜沖壓動(dòng)作,如翻轉(zhuǎn)、打廢料、側(cè)掛或斜放、堆料等。
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