X3E伺服報(bào)警分析及處理方法
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報(bào)警代碼和名稱 |
原因 |
處理措施 |
Err.001: 系統(tǒng)參數(shù)異常 |
1、控制電源電壓瞬時(shí)下降; 2、升級(jí)驅(qū)動(dòng)器軟件之后,部分參數(shù)的范圍有改動(dòng),導(dǎo)致之前存儲(chǔ)的參數(shù)超出上下限; |
1、確保電源電壓在規(guī)格范圍內(nèi),恢復(fù)出廠參數(shù)(P20.06設(shè)置為1); 2、如果升級(jí)了軟件,請(qǐng)先恢復(fù)出廠參數(shù); |
Err.002: 產(chǎn)品型號(hào)選擇故障 |
1、編碼器連接線損壞或連接松動(dòng); 2、無(wú)效的電機(jī)型號(hào)或驅(qū)動(dòng)器型號(hào); |
1、檢查編碼器接線是否正常,確保接線牢固; 2、更換成有效的電機(jī)型號(hào)或驅(qū)動(dòng)器型號(hào),型號(hào)附表2; |
Err.003: 參數(shù)存儲(chǔ)中故障 |
1、參數(shù)讀寫過(guò)于頻繁; 2、參數(shù)存儲(chǔ)設(shè)備故障; 3、控制電源不穩(wěn)定; 4、驅(qū)動(dòng)器故障; |
1 上位裝置用通信修改參數(shù)并寫入EEPROM操作過(guò)于頻繁。請(qǐng)檢查通信程序是否存在頻繁修改參數(shù)并寫入EEPROM的指令; 2 檢查控制電接線,同時(shí)確保控制電源電壓在規(guī)格范圍內(nèi); |
Err.004: FPGA故障 |
軟件版本異常 |
查看軟件版本號(hào)是否正常 (查看P21.36,P21.37,P21.38是否存在為0000的情況,如有則需要升級(jí)固件;升級(jí)后異常未消除,請(qǐng)咨詢廠商技術(shù);)
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Err.005: 產(chǎn)品匹配故障 |
1、編碼器連接線損壞或連接松動(dòng); 2、使用不支持的外部接口如編碼器等; 3、電機(jī)型號(hào)與驅(qū)動(dòng)器型號(hào)功率不匹配; 4、不存在的產(chǎn)品型號(hào)編碼 |
1、檢查編碼器接線是否良好; 2、更換不匹配的產(chǎn)品,檢查伺服參數(shù)P18.00,P19.01(需要先把19.00設(shè)為2再查看P19.01);具體產(chǎn)品對(duì)應(yīng)型號(hào)詳見附表一、附表二; 3、選擇正確的編碼器類型或更換其他類型的驅(qū)動(dòng)器;例如設(shè)置的電機(jī)型號(hào)的功率等級(jí)大于驅(qū)動(dòng)器的功率等級(jí),或者設(shè)置的電機(jī)型號(hào)的功率等級(jí)比驅(qū)動(dòng)器的功率等級(jí)差了兩級(jí)以上會(huì)報(bào)出這個(gè)故障; 4、使用非標(biāo)電機(jī)時(shí),請(qǐng)參照非標(biāo)電機(jī)具體設(shè)定或咨詢廠商技術(shù); |
Err.006: 程序異常 |
1、系統(tǒng)參數(shù)異常; 2、驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部故障; |
EEPROM故障,恢復(fù)出廠參數(shù)(P20.06設(shè)置為1,重新上電); |
Err.007: 增量編碼器UVW數(shù)據(jù)異常 |
1、上電時(shí)檢測(cè)到編碼器信號(hào)異常; 2、驅(qū)動(dòng)器版本號(hào)異常; |
1、檢查確認(rèn)編碼器線纜是否匹配,或更換編碼器線纜; 2、確認(rèn)是否使用光編20位或23位電機(jī),光編電機(jī)需要設(shè)定P18組參數(shù); 3、檢查驅(qū)動(dòng)器版本號(hào)P21.38(為2138及以上版本,僅限于X2E驅(qū)動(dòng)器); 4、更換驅(qū)動(dòng)器或電機(jī); |
Err.008: 對(duì)地短路檢測(cè)故障 |
1、UVW接線錯(cuò)誤; 2、電機(jī)損壞; 3、驅(qū)動(dòng)器故障 |
1、檢測(cè)線纜UVW是否與地短路,如果是則更換線纜; 2、檢查U-V、U-W、V-W之間電阻阻值是否平衡,UVW對(duì)PE是否絕緣; |
Err.009: 過(guò)流故障A |
1、指令輸入與接通伺服同步或指令輸入過(guò)快; 2、外接制動(dòng)電阻過(guò)小或短路; 3、電機(jī)電纜接觸不良; 4、電機(jī)電纜接地; 5、電機(jī)UVW電纜短路; 6、電機(jī)燒壞; 7、軟件檢測(cè)出功率晶體管過(guò)電流 |
1、檢查指令輸入時(shí)序,伺服接通“rdy”后輸入指令 ; 2、測(cè)量制動(dòng)電阻阻值是否滿足規(guī)格,按說(shuō)明書要求重新選擇合理制動(dòng)電阻; 3、檢查線纜連接器是否松脫,確保連接器緊固; 4、檢查電機(jī)UVW線與電機(jī)接地線之間的絕緣電阻絕緣不良時(shí)更換電機(jī); 5、檢查電機(jī)電纜連接UVW是否短路,正確連接電機(jī)電纜; 6、檢查電機(jī)各線纜間電阻阻值是否相同,不同則更換電機(jī); 7、減小負(fù)載。提升驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)容量,延長(zhǎng)加減速時(shí)間; 8、確認(rèn)版本號(hào)參數(shù)P21.36、P21.37、P21.38、為1107/1108/1207或以上,若不符請(qǐng)升級(jí)固件; |
Err.010: 過(guò)流故障B |
1、指令輸入與接通伺服同步或指令輸入過(guò)快 ; 2、外接制動(dòng)電阻過(guò)小或短路; 3、電機(jī)電纜接觸不良 ; 4、電機(jī)電纜接地 ; 5、電機(jī)UVW電纜短路; 6、電機(jī)燒壞; 7、軟件檢測(cè)出功率晶體管過(guò)電流; |
1、檢查指令輸入時(shí)序,伺服接通“rdy”后輸入指令; 2、測(cè)量制動(dòng)電阻阻值是否滿足規(guī)格,按說(shuō)明書要求重新選擇合理制動(dòng)電阻; 3、檢查線纜連接器是否松脫,確保連接器緊固; 4、檢查電機(jī)UVW線與電機(jī)接地線之間的絕緣電阻絕緣不良時(shí)更換電機(jī); 5、檢查電機(jī)電纜連接UVW是否短路,正確連接電機(jī)電纜; 6、檢查電機(jī)各線纜間電阻阻值是否相同,不同則更換電機(jī); 7、減小負(fù)載。提升驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)容量,延長(zhǎng)加減速時(shí)間; |
Err.012: 增量光電編碼器Z斷線或者編碼器圈數(shù)異常 |
增量式編碼器: 1、Z信號(hào)接收異常,Z信號(hào)線接線不良或編碼器故障導(dǎo)致Z信號(hào)丟失; 編碼器: 2、編碼器電池供電不足; 3、參數(shù)P06.47=1(設(shè)置為式系統(tǒng))后,未進(jìn)行編碼器初始化操作;或在驅(qū)動(dòng)器斷電期間,編碼器電機(jī)端接線有拔插; |
1、手動(dòng)旋轉(zhuǎn)電機(jī)軸,如果依然報(bào)故障,則檢查編碼器接線,重新接線或更換電纜,或更換電機(jī),重新上電; 2、需要確認(rèn)電池電壓在3.3V或以上,若電池電壓不足,請(qǐng)更換電池; 3、將 P20.06 =7初始化圈數(shù),重新上電; |
Err.013: 編碼器通信異常 |
1、通信式編碼器斷線、折彎次數(shù)較多的場(chǎng)合未使用高柔線纜導(dǎo)致線路折斷; 2、編碼器未接地或被干擾; 3、通信校驗(yàn)異常; |
1、檢查編碼器接線是否存在接觸不良、折彎次數(shù)較多的場(chǎng)合需使用高柔線纜,或者更換編碼器線纜; 2、檢查編碼器是否接地良好,或設(shè)置P06.40(60或以上); 3、對(duì)調(diào)、更換驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)測(cè)試; |
Err.014: 編碼器數(shù)據(jù)異常 |
1、串行編碼器斷線或接觸不良; 2、串行編碼器存儲(chǔ)數(shù)據(jù)讀寫異常 |
檢查接線,或者更換編碼器線纜(可參照Err.13的處理措施) |
Err.015: 編碼器電池電壓過(guò)低異常 |
編碼器電池電壓低于P06.48設(shè)定的閥值,并且P06.47的十位設(shè)置為1 |
1、檢查電池的正負(fù)接線,電池0V與編碼器GND共針腳,不能接3、4號(hào)針腳或外殼。檢查電池的線是否外露; 2、更換編碼器電池 |
Err.016: 速度偏差過(guò)大 |
速度指令和實(shí)際測(cè)得的速度的差值超過(guò)P06.45設(shè)定的閥值 |
1、將P06.45的設(shè)定值提高; 2、將內(nèi)部位置指令的加減速時(shí)間延長(zhǎng),或者調(diào)節(jié)增益提高系統(tǒng)的響應(yīng); 3、將速度偏差過(guò)大閾值功能置為無(wú)效,即P06.45=0 |
Err.017: 轉(zhuǎn)矩飽和超時(shí) |
轉(zhuǎn)矩長(zhǎng)時(shí)間處于飽和狀態(tài),持續(xù)時(shí)間超過(guò)P06.46設(shè)定的閥值 |
1、提高參數(shù)P06.46設(shè)定時(shí)長(zhǎng); 2、檢查UVW是否斷線 |
Err.018: 控制電欠壓
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1、控制電輸入接地不良,或輸入電源故障; 2、電壓欠壓或在使用過(guò)程中,輸入電源存在瞬間斷電的情況; |
1、檢查輸入電源電壓及接線; 2、確保伺服控制電源及主電源獨(dú)立供電,避免其他操作切斷電源; 3、在面板上將P07.22設(shè)置為HX1000; |
Err.019: 飛車故障 |
由于接線等錯(cuò)誤,導(dǎo)致控制回路散,導(dǎo)致電機(jī)飛車失速;
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1.檢查電機(jī)UVW相間阻值是否均衡及編碼器接線; 2.檢查驅(qū)動(dòng)器、電機(jī),如有必要請(qǐng)更換驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)并聯(lián)系廠家 |
Err.020: 過(guò)電壓 |
1、電源電壓超過(guò)允許范圍(大于AC260V); 2、制動(dòng)電阻斷線,制動(dòng)電阻不匹配,導(dǎo)致無(wú)法吸收再生能量; 3、負(fù)載慣量超出允許范圍; 4、驅(qū)動(dòng)器損壞 |
1、測(cè)量電源電壓,必要時(shí)安裝電壓穩(wěn)壓器; 2、檢查是否已連接外置再生電阻。檢查外置再生電阻是否存在斷線或損壞,確保接線正確,如果是電阻已燒毀,則建議更換功率更大的外置電阻(電機(jī)功率750W或以下,再生電阻規(guī)格=50Ω、≥100W。電機(jī)功率750W以上,再生電阻規(guī)格為=30Ω、≥100W); 3、延長(zhǎng)加減速時(shí)間,或者根據(jù)負(fù)載慣量重新選擇合適的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī) |
Err.021: 欠電壓 |
1、電源電壓下降; 2、發(fā)生瞬時(shí)停電; 3、欠壓保護(hù)閾值(P06.36)設(shè)置偏高; 4、驅(qū)動(dòng)器損壞 (注:這個(gè)故障默認(rèn)不存儲(chǔ)記錄,可通過(guò)P07.19設(shè)定是否存儲(chǔ) ) |
1、測(cè)量電源電壓,必要時(shí)安裝電壓穩(wěn)壓器; 2、確認(rèn)電源電壓正常的情況下,確認(rèn)欠壓保護(hù)閾值設(shè)定值(P06.36),可適當(dāng)降低保護(hù)閾值設(shè)定值;默認(rèn)值是100%(對(duì)應(yīng)輸入電壓220V),設(shè)為50%。 |
Err.022: 電流采樣故障 |
驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部電流采樣故障 |
1、檢查動(dòng)力線UVW是否存在相序錯(cuò)誤或短路; 2、檢查U-V、U-W、V-W之間電阻阻值是否平衡,UVW對(duì)PE是否絕緣; |
Err.023:AI采樣電壓過(guò)大
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1、AI接線錯(cuò)誤; 2、外部輸入電壓偏高 |
正確連接AI輸入,將輸入電壓設(shè)定在±10V以內(nèi) |
Err.024: 過(guò)速 |
1、速度指令超過(guò)了轉(zhuǎn)速設(shè)定值; 2、UVW相序錯(cuò)誤; 3、速度響應(yīng)嚴(yán)重超調(diào); 4、驅(qū)動(dòng)器故障 |
1、降低速度指令,在電機(jī)轉(zhuǎn)速以內(nèi); 2、檢查UVW相序是否正確; 3、調(diào)整速度環(huán)增益,減少超調(diào); |
Err.025: 電角度辨識(shí)失敗 |
1、負(fù)載或慣量太大; 2、編碼器接線有誤 |
1、減小負(fù)載或加大電流環(huán)增益; 2、檢查編碼器線或更換新編碼器線纜; |
Err.026: 慣量辨識(shí)失敗故障 |
1、負(fù)載或慣量太大,電機(jī)不能按照規(guī)定的曲線運(yùn)行; 2、辨識(shí)過(guò)程中出現(xiàn)其他故障導(dǎo)致辨識(shí)終止 |
1、減小負(fù)載或加大電流環(huán)增益; 2、保證辨識(shí)過(guò)程正常; |
Err.027: DI端子參數(shù)設(shè)置故障 |
1、不同的物理DI端子重復(fù)分配了同一DI功能; 2、物理DI端子與通信控制的DI功能同時(shí)存在分配 |
1、P04.01~P04.09中有同一功能配置到多個(gè)物理DI端子的的情況; 2、P04.01~P04.09中分配的功能,與P09.05~P09.08中相應(yīng)的二進(jìn)制位同時(shí)啟用,請(qǐng)參考P09.05~P09.08的使用方法;重新分配DI功能 |
Err.028: DO端子參數(shù)設(shè)置故障 |
不同的DO重復(fù)分配了同一輸出 |
P04.21~P04.29中有同一功能配置到多個(gè)DO的的情況,重新分配DO功能; |
Err.040: 伺服ON指令無(wú)效故障 |
執(zhí)行了讓電機(jī)通電的輔助功能后,仍然從上位機(jī)輸入了伺服ON命令 |
改變不當(dāng)?shù)牟僮鞣绞?/span>,如在手動(dòng)JOG模式或手動(dòng)識(shí)別慣量時(shí),伺服使能已經(jīng)ON;(注:手動(dòng)JOG和手動(dòng)識(shí)別慣量,伺服使能不能ON狀態(tài)) |
Err.042: 分頻脈沖輸出過(guò)速 |
超過(guò)了硬件允許的脈沖輸出上限 |
更改分頻輸出設(shè)置功能碼,使得在伺服工作的整個(gè)速度范圍內(nèi),分頻輸出脈沖頻率不會(huì)超限 |
Err.043: 位置偏差過(guò)大故障 |
1、伺服電機(jī)的UVW接線; 2、伺服驅(qū)動(dòng)器增益較低; 3、位置指令脈沖的頻率較高或超速; 4、位置指令加速過(guò)大; 5、位置偏差超出位置偏差過(guò)大故障值(P00.19)設(shè)置的值過(guò)??; 6、伺服驅(qū)動(dòng)器/電機(jī)故障; |
1、重點(diǎn)確切檢查是否存在機(jī)械堵轉(zhuǎn)、撞擊; 2、確認(rèn)電機(jī)動(dòng)力線UVW電纜的接線,確認(rèn)接線無(wú)誤; 3、確認(rèn)伺服驅(qū)動(dòng)器增益是否過(guò)低,提高增益; 4、嘗試降低指令頻率后再運(yùn)行 降低位置指令頻率、指令加速度或調(diào)整電子齒輪比; 5、降低指令加速度后再運(yùn)行 加入位置指令加減速時(shí)間參數(shù)等平滑功能; 6、確認(rèn)位置偏差故障值(P00.19)是否合適,增大設(shè)定(P00.19)值; 7、后臺(tái)查驗(yàn)運(yùn)行圖形,若有輸入沒反饋請(qǐng)更換伺服驅(qū)動(dòng)器; |
Err.044: 主回路輸入缺相 |
1、三相輸入線纜接觸不良; 2、缺相故障,即在主電源ON狀態(tài)下,R\S\T相的某一相電壓過(guò)低的狀態(tài)持續(xù)了1秒以上; 3、1KW或以上驅(qū)動(dòng)器,使用單相220V電源或使用電子變壓器三相220V; |
1、檢查三相電源輸入的線纜是否連接穩(wěn)固(注意安全,不要帶電操作); 2、測(cè)量三相電源各相的電壓,確保輸入電源三相平衡或者確保輸入電源電壓符合規(guī)格 3、1KW或以上電機(jī),使用單相220V電源時(shí),設(shè)置參數(shù)P06.30=1,關(guān)閉缺相報(bào)警; 4、使用電子變壓器時(shí),在驅(qū)動(dòng)器面板上設(shè)置參數(shù)P07.22=1001; |
Err.045: 驅(qū)動(dòng)器輸出缺相 |
1、電機(jī)UVW接線不良; 2、電機(jī)損壞,出現(xiàn)斷路; 3、驅(qū)動(dòng)器輸出模塊損壞; |
1、檢查UVW接線; 2、檢查U-V、U-W、V-W之間電阻阻值是否平衡,UVW對(duì)PE是否絕緣;; |
Err.046: 驅(qū)動(dòng)器過(guò)載 |
帶載運(yùn)行超過(guò)驅(qū)動(dòng)器反時(shí)限曲線,原因如下: 1、電機(jī)UVW線或編碼器線不良或者連接松動(dòng); 2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動(dòng),如機(jī)械卡死、碰撞,重力或別的外力拖動(dòng),或者機(jī)械制動(dòng)器(抱閘)沒有打開就運(yùn)行; 3、多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器配線時(shí),誤將別的同一臺(tái)電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動(dòng)器上; 4、負(fù)載過(guò)大,驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)選型偏小; 5、可能缺相或相序接錯(cuò); 6、驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)損壞 |
注:重點(diǎn)檢查電機(jī)是否卡住、堵轉(zhuǎn),可手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸確認(rèn); 1、確認(rèn)電機(jī)UVW線和編碼器接線是否存在問題; 2、確認(rèn)電機(jī)沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動(dòng),確認(rèn)機(jī)械制動(dòng)器(抱閘)已經(jīng)打開; 3、確認(rèn)多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)沒有出現(xiàn)交叉配線,即沒有出現(xiàn)一臺(tái)電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動(dòng)器上; 4、延長(zhǎng)加減速時(shí)間,重新選擇合適的驅(qū)動(dòng)器或電機(jī); 5、檢查電機(jī)輸出的UVW是否接錯(cuò),是否對(duì)地短路; 6、檢查是否由于干擾脈沖導(dǎo)致定位偏位引起的撞擊,確認(rèn)后參照干擾處理辦法; |
Err.047: 電機(jī)過(guò)載 |
帶載運(yùn)行超過(guò)驅(qū)動(dòng)器反時(shí)限曲線,原因如下: 1、電機(jī)UVW線或編碼器線不良或者連接松動(dòng); 2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動(dòng),如機(jī)械卡死、碰撞,重力或別的外力拖動(dòng),或者機(jī)械制動(dòng)器(抱閘)沒有打開就運(yùn)行; 3、多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器配線時(shí),誤將別的同一臺(tái)電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動(dòng)器上; 4、負(fù)載過(guò)大,驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)選型偏?。?/span> 5、可能缺相或相序接錯(cuò); 6、驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)損壞 |
注:重點(diǎn)檢查電機(jī)是否卡住、堵轉(zhuǎn),可手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸確認(rèn); 1、確認(rèn)電機(jī)UVW線和編碼器接線是否存在問題; 2、確認(rèn)電機(jī)沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動(dòng),確認(rèn)機(jī)械制動(dòng)器(抱閘)已經(jīng)打開; 3、確認(rèn)多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)沒有出現(xiàn)交叉配線,即沒有出現(xiàn)一臺(tái)電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動(dòng)器上; 4、延長(zhǎng)加減速時(shí)間,重新選擇合適的驅(qū)動(dòng)器或電機(jī); 5、檢查電機(jī)輸出的UVW是否接錯(cuò),是否對(duì)地短路; 6、設(shè)置參數(shù)P06.35=120,設(shè)置后仍然報(bào)警請(qǐng)更換更大功率電機(jī); |
Err.048: 電子齒輪設(shè)定錯(cuò)誤 |
電子齒輪比超過(guò)規(guī)格范圍 |
在驅(qū)動(dòng)器面板上設(shè)置時(shí)注意區(qū)分高低位(左起為H則為高位,為L則為低位) |
Err.049: 散熱器過(guò)熱 |
1、風(fēng)扇損壞; 2、環(huán)境溫度過(guò)高; 3、過(guò)載后通過(guò)關(guān)閉電源對(duì)過(guò)載故障復(fù)位,并持續(xù)多次; 4、伺服驅(qū)動(dòng)器的安裝方向、與其它伺服驅(qū)動(dòng)器的間隔不合理; 5、伺服驅(qū)動(dòng)器故障; 6、驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)損壞 |
1、運(yùn)行時(shí)風(fēng)扇是否運(yùn)轉(zhuǎn),更換風(fēng)扇或驅(qū)動(dòng)器; 2、測(cè)量環(huán)境溫度 改善伺服驅(qū)動(dòng)器的冷卻條件,降低環(huán)境溫度; 3、查看故障記錄,是否有報(bào)過(guò)載故障,變更故障復(fù)位方法,過(guò)載后等待30s后再?gòu)?fù)位。驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)選用功率過(guò)小,提高驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)容量,加大加減速時(shí)間,降低負(fù)載; 4、確認(rèn)伺服驅(qū)動(dòng)器的設(shè)置狀態(tài),根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器的安裝標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行安裝; 5、斷電5分鐘后重啟是否依然報(bào)故障,重啟后如果仍報(bào)故障請(qǐng)更換伺服驅(qū)動(dòng)器 |
Err.050: 脈沖輸入異常 |
1、輸入頻率大于脈沖輸入頻率設(shè)定值; 2、輸入脈沖受到干擾 |
1、更改允許頻率,參數(shù)P06.38; 2、后臺(tái)軟件查看指令是否異常,檢查線路接地情況,確保線路可靠接地,信號(hào)采用雙絞屏蔽線,輸入線和動(dòng)力線分開布線 |
Err.051: 全閉環(huán)位置偏差過(guò)大 |
1、外部編碼器異常; 2、相關(guān)設(shè)置過(guò)于保守 |
1、確認(rèn)外部編碼器線連接是否正確,更換外部編碼器; 2、全閉環(huán)偏差過(guò)大,保護(hù)功能設(shè)置有誤確認(rèn)相關(guān)參數(shù)的設(shè)置 重新設(shè)置相關(guān)參數(shù) |
Err.054: 用戶強(qiáng)制故障 |
通過(guò)DI功能32(FORCE_ERR)強(qiáng)制進(jìn)入故障狀態(tài) |
正常的DI功能輸入,配置了DI功能32且輸入有效。斷開輸入即可解除故障 |
Err.055: 位置復(fù)位故障 |
編碼器位置復(fù)位故障 |
聯(lián)系廠家獲取技術(shù)支持 |
Err.056: 主電源斷電 |
停電或主電源線路異常。(注:這個(gè)故障默認(rèn)不存儲(chǔ)記錄,可通過(guò)P07.19設(shè)定是否存儲(chǔ) ) |
1、檢查輸入主電源是否有瞬間掉電,提升電源電壓容量; 2、確保伺服控制電源及主電源獨(dú)立供電,避免其他操作切斷電源; |
Err.060: 寫入定制版程序之后啟動(dòng) |
在已經(jīng)有標(biāo)準(zhǔn)程序的驅(qū)動(dòng)器下載入定制版程序之后啟動(dòng) |
恢復(fù)出廠值,以便載入定制參數(shù) |
Err.065: CAN總線關(guān)閉 |
CAN總線斷開或者接收或發(fā)送異常 |
檢查接線,重新連接 |
Err.066: 異常的NMT命令 |
伺服ON時(shí)收到NMT停止命令或復(fù)位命令 |
NMT節(jié)點(diǎn)復(fù)位,不要在伺服ON時(shí)停止或復(fù)位CAN節(jié)點(diǎn) |
Err.067: CAN總線故障 |
CAN總線斷開或者接收或發(fā)送異常 |
檢查接線,重新連接 |
Err.068: 外部過(guò)速(保留) |
1. 速度指令超過(guò)了轉(zhuǎn)速設(shè)定值 2.UVW相序錯(cuò)誤 3.速度響應(yīng)嚴(yán)重超調(diào) 4.驅(qū)動(dòng)器故障 |
1.降低速度指令 2.檢查uvw相序是否正確 3.調(diào)整速度環(huán)增益,減少超調(diào) |
Err.069: 混合偏差過(guò)大 |
1. 外部編碼器斷線 2. 外部編碼器損壞 3. 設(shè)備傳動(dòng)故障 |
1. 檢查或更換外部編碼器和接線 2. 檢查機(jī)構(gòu)傳動(dòng)部分,并維修好機(jī)械部分 |
Err.071: 節(jié)點(diǎn)保護(hù)或者心跳超時(shí) |
節(jié)點(diǎn)保護(hù)和心跳監(jiān)控到達(dá)設(shè)定時(shí)間沒有收到相應(yīng)的應(yīng)答 |
檢查節(jié)點(diǎn)是否在線,NMT節(jié)點(diǎn)復(fù)位 |
Err.072: 同步失效 |
CANOPen IP模式下與上位機(jī)同步失效 |
NMT節(jié)點(diǎn)復(fù)位,或者6040發(fā)送故障復(fù)位命令 |
Err.073: CANOPen軌跡緩沖區(qū)下溢 |
上位機(jī)同步失效導(dǎo)致 |
NMT 節(jié)點(diǎn)復(fù)位,或者 6040 發(fā)送故障復(fù)位命令 |
Err.074: CANOPen軌跡緩沖區(qū)上溢 |
可緩存8個(gè)位置點(diǎn)的數(shù)據(jù) |
NMT 節(jié)點(diǎn)復(fù)位,或者 6040 發(fā)送故障復(fù)位命令 |
AL.080: 欠電壓警告 |
母線電壓較低時(shí)輸出的警告狀態(tài) |
1、檢查輸入主電源是否正常; 2、調(diào)低欠壓檢測(cè)點(diǎn)參數(shù)P06.36 3、參考報(bào)警Err.21處理方法; |
AL.081: 驅(qū)動(dòng)器過(guò)載警告 |
帶載運(yùn)行超過(guò)驅(qū)動(dòng)器反時(shí)限曲線,原因如下: 1、電機(jī)UVW線或編碼器線不良或者連接松動(dòng); 2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動(dòng),如機(jī)械卡死、碰撞,重力或別的外力拖動(dòng),或者機(jī)械制動(dòng)器(抱閘)沒有打開就運(yùn)行; 3、多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器配線時(shí),誤將別的同一臺(tái)電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動(dòng)器上; 4、負(fù)載過(guò)大,驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)選型偏小; 5、可能缺相或相序接錯(cuò); 6、驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)損壞 |
注:重點(diǎn)檢查電機(jī)是否卡住、堵轉(zhuǎn),可手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸確認(rèn); 1、確認(rèn)電機(jī)UVW線和編碼器接線是否存在問題; 2、確認(rèn)電機(jī)沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動(dòng),確認(rèn)機(jī)械制動(dòng)器(抱閘)已經(jīng)打開; 3、確認(rèn)多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)沒有出現(xiàn)交叉配線,即沒有出現(xiàn)一臺(tái)電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動(dòng)器上; 4、延長(zhǎng)加減速時(shí)間,重新選擇合適的驅(qū)動(dòng)器或電機(jī); 5、檢查電機(jī)輸出的UVW是否接錯(cuò),是否對(duì)地短路; |
AL.082: 電機(jī)過(guò)載警告 |
帶載運(yùn)行超過(guò)驅(qū)動(dòng)器反時(shí)限曲線,原因如下: 1、電機(jī)UVW線或編碼器線不良或者連接松動(dòng); 2、電機(jī)堵轉(zhuǎn)或者被外力驅(qū)動(dòng),如機(jī)械卡死、碰撞,重力或別的外力拖動(dòng),或者機(jī)械制動(dòng)器(抱閘)沒有打開就運(yùn)行; 3、多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器配線時(shí),誤將別的同一臺(tái)電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動(dòng)器上; 4、負(fù)載過(guò)大,驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)選型偏?。?/span> 5、可能缺相或相序接錯(cuò); 6、驅(qū)動(dòng)器或電機(jī)損壞 |
注:重點(diǎn)檢查電機(jī)是否卡住、堵轉(zhuǎn),可手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸確認(rèn); 1、確認(rèn)電機(jī)UVW線和編碼器接線是否存在問題; 2、確認(rèn)電機(jī)沒有堵轉(zhuǎn)或被外力驅(qū)動(dòng),確認(rèn)機(jī)械制動(dòng)器(抱閘)已經(jīng)打開; 3、確認(rèn)多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)沒有出現(xiàn)交叉配線,即沒有出現(xiàn)一臺(tái)電機(jī)UVW線和編碼器線連接到不同的驅(qū)動(dòng)器上; 4、延長(zhǎng)加減速時(shí)間,重新選擇合適的驅(qū)動(dòng)器或電機(jī); 5、檢查電機(jī)輸出的UVW是否接錯(cuò),是否對(duì)地短路; |
AL.083: 需要重新接通電源的參數(shù)變更 |
變更了需要重新接通電源方可生效的參數(shù) |
重新上電 |
AL.084: 伺服未準(zhǔn)備好 |
伺服未準(zhǔn)備好時(shí)伺服ON |
檢測(cè)到伺服READY時(shí) 再給使能 |
AL.085: 寫E2PROM頻繁操作警告 |
程序非正常頻繁操作E2PROM |
減少EEPROM寫入操作頻率,可以改用不存儲(chǔ)EEPROM的通信寫指令 |
AL.086: 正向超程警告提示 |
1、Pot和Not同時(shí)有效,一般在工作臺(tái)上不會(huì)同時(shí)出現(xiàn)的; 2、伺服軸在某方向上出現(xiàn)超程狀態(tài),可自動(dòng)解除 |
正向限位開關(guān)被觸發(fā),檢查運(yùn)行模式,給負(fù)向指令或人工轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī),離開正向限位,會(huì)自動(dòng)清除警告 |
AL.087: 負(fù)向超程警告提示 |
1、Pot和Not同時(shí)有效,一般在工作臺(tái)上不會(huì)同時(shí)出現(xiàn)的; 2、伺服軸在某方向上出現(xiàn)超程狀態(tài),可自動(dòng)解除 |
負(fù)向限位開關(guān)被觸發(fā) 檢查運(yùn)行模式,給正向指令或人工轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī),離開正向限位,會(huì)自動(dòng)清除警告 |
AL.088: 位置指令過(guò)速 |
1、電子齒輪比設(shè)置過(guò)大; 2、脈沖頻率過(guò)高 |
1、減少設(shè)定的電子齒輪比; 2、減少輸入脈沖頻率 |
AL.090: 編碼器角度初始化警告 |
編碼器角度重新初始化時(shí)偏離過(guò)大(大于7.2度電角度)警告 |
更換電機(jī) |
AL.093: 能耗制動(dòng)過(guò)載 |
能耗制動(dòng)功率過(guò)載 1、制動(dòng)電阻接線錯(cuò)誤或接觸不良; 2、使用內(nèi)置電阻的情況有可能出現(xiàn)默認(rèn)短接線脫落情況; 3、制動(dòng)電阻容量不足; 4、制動(dòng)電阻阻值過(guò)大導(dǎo)致長(zhǎng)時(shí)間制動(dòng); 5、輸入電壓超過(guò)規(guī)定; 6、制動(dòng)電阻阻值、容量、或發(fā)熱時(shí)間常數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤; 7、伺服驅(qū)動(dòng)器故障 |
1、檢查制動(dòng)電阻接線是否正常; 2、檢查內(nèi)置電阻接線是否正常; 3、增大制動(dòng)電阻容量; 4、減少制動(dòng)電阻阻值; 5、減少輸入的電壓值; 6、按規(guī)格設(shè)定合適的參數(shù); 7、更換伺服驅(qū)動(dòng)器 |
AL.094: 外接再生泄放電阻過(guò)小 |
1、外接再生泄放電阻小于驅(qū)動(dòng)器要求; 2、參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤 |
1、按規(guī)格配置外接再生泄放電阻的功率; 2、查看參數(shù)P00.21~P00.24參數(shù)是否正確 |
AL.095: 緊急停止 |
觸發(fā)了緊急停止 |
正常的DI功能輸入,配置了DI功能30且輸入有效。斷開輸入即可解除警告 |
AL.096: 原點(diǎn)回歸錯(cuò)誤 |
1、搜索原點(diǎn)的時(shí)間超過(guò)了P08_95的設(shè)定值; 2、P08.90參數(shù)設(shè)置為3、4或 5,且碰到限位; 3、不以限位為原點(diǎn)時(shí),兩次碰到限位; 4、正負(fù)超程限位同時(shí)觸發(fā); 5、使用碰撞回原點(diǎn)時(shí),參數(shù)P03.29、P03.30設(shè)置不合理; |
1、 加大P08.95設(shè)定值; 2、回原點(diǎn)搜索速度過(guò)快導(dǎo)致,減小回原點(diǎn)搜索的速度P08.92,P08.93; 3、確保正負(fù)超程限位開關(guān)不能同時(shí)觸發(fā)或誤觸發(fā); 4、使用碰撞回原點(diǎn)時(shí),合理設(shè)置參數(shù)P03.29、P03.30即可;(在驅(qū)動(dòng)器面板上將P07.08設(shè)置為HX0100,使用調(diào)試軟件時(shí)設(shè)置參數(shù)P07.08=256) |
AL.097: 編碼器電池欠壓 |
編碼器電池電壓低于P06.48設(shè)定的閥值 |
檢查更換編碼器電池 |
處理干擾排除方:
1.?監(jiān)控伺服21.15參數(shù)是否每次都一樣;
2.?檢查客戶的機(jī)臺(tái)是否有接地;
3.檢查伺服端50并針腳及到上位機(jī)的屏蔽線是否接好(兩頭要接或單獨(dú)接驅(qū)動(dòng)器一側(cè)或不接,多個(gè)驅(qū)動(dòng)器時(shí)要采用第三類接地方法);
4.檢查伺服50Pin針腳及到上位接線是否接緊,或虛焊;
5.是否客戶24v開關(guān)電源受到干擾,改成伺服本身24v電源,檢查0V是否與PE相通;
6.調(diào)整伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)P06.41;
7.強(qiáng)弱電布線分離走線(即強(qiáng)弱電走不同線槽);
8.在伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力線加磁環(huán)繞5圈,找到干擾源,從干擾源入手;
9.檢查上位機(jī)是否受到干擾。
附表一:電機(jī)型號(hào)編號(hào)
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附表二:驅(qū)動(dòng)器型號(hào)編號(hào)
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